Haapsalu linn asutati 1279. aastal, kui Saare-Lääne piiskop – tollase Saaremaast, Läänemaast ja väiksemaist saartest koosnenud kirikuriigi pea – andis sellele paigale linnaõigused. Ta on üks Eesti üheksast keskajal asutatud linnast. Haapsalu oli ligi 300 aastat Saare-Lääne piiskopkonna keskus. Haapsalu raadi on kirjalikult esmakordselt mainitud 1420. Liivi sõjas (1558–1583) hävis kogu linna hoonestus, v.a. kolm maja. 1584. a. kinnitas Rootsi kuningas Haapsalu linna vanad privileegid.  1628. a. ostis Haapsalu koos linna ja linnusega Rootsi riigimarssal krahv Jakob De la Gardie, kes moodustas oma valdustest krahvkonna. Linnas võimu teostama krahv De la Gardie määratud asehaldur ja lossikohus. 1655 taastati bürgermeistri amet ja raad. Põhjasõja järgselt juhtisid linna kohtufoogt ja kaks raehärrat. 1740. a taastati bürgermeistri amet. 17. sajandi 90. aastail arvatakse Haapsalus elanud olevat umbes 600 inimest.
 

1700. aastal alanud Põhjasõda otseselt linna ei puudutanud, küll aga nälg ja katk. Aegamööda elanikkond taastus. 1731. aastal elas linnas juba ligi 300 inimest. Kuni 1737. aastani juhtis Haapsalu linna kohtufoogt koos kahe raehärraga. 1740. aastal taastati Haapsalus bürgermeistri amet. Selleks sai senine kohtufoogt Johann Tobias Jencken. Kuni 1784. aastani koosnes magistraat viiest liikmest. Bürgermeistri ja kohtufoogti kõrval olid ametis kolm raehärrat. 1796. aasta Balti provintside valitsemine muudeti sarnaseks Venemaa omaga. Linnade valitsemiseks loodi senise rae asemele linnaduumad. Suurendati maakondade arvu. Haapsalu sai maakonna- ehk kreisilinnaks. 1797. aastal kaotati asehalduskord ja taastati magistraadid, kuid need kaotasid üha enam otsustusõigust. 1892. a. 11. juunil jõustus Eestis samaaegselt muude Vene riigi aladega uus linnaseadus, mis mõningate hilisemate muudatustega kehtis 1. maini 1938.

18. sajandi lõpul läks linnas lahti ehitusbuum. Rajati muu seas ka suuremad riiklikud hooned – kohtumaja, tollimaja ja raekoda. 1825. a. ehitati Haapsallu dr. C. A. Hunniuse eestvedamisel Eesti esimene vesi-mudaravila. 19. sajandi teisel veerandil algas Haapsalu kui mudaravi- ja suvituslinna võidukäik. Pärast piiskopkonna keskuse kui administratiivselt ja poliitiliselt olulise rolli kadumist virelev väike provintsilinnake oli leidnud oma niši. Juba 19.saj. keskel peeti Haapsalut esmajärguliseks vene kuurordiks.

1905. aastal avati Keila-Haapsalu raudteeliin. (1920. aastail pikendati raudtee Rohuküla sadamani. 1994. a. suleti raudteetrass rongiliikluseks kuni Riisipereni.) Kardinaalsed muutused tõi kaasa Esimene maailmasõda ja riigipöörded Venemaal. 21. veebruaril 1918. jõudsid Haapsallu Saksa väed. Kõrgemat võimu hakkas teostama saksa sõjaväeline administratsioon. Taastati keisririigiaegsed omavalitsused, kuid nende valitavuse printsiip kaotati. Okupatsioonivõimude poolt nimetati ametisse linnapead ning nende nõuandjad — beiratid.

Haapsalu linnavalitsus moodustati kohaliku ortskomandi käsul 18. märtsil 1918. Linnavolikogud Saksa okupatsiooni ajal ei tegutsenud. Peale okupatsioonivägede lahkumist tuli endine linnavolikogu uuesti kokku 14. novembril 1918. 1920. a vastuvõetud põhiseaduse järgi oli omavalitsuse ülesandeks valitsemise teostamine kohtadel. Linnavalitsuse tegevuse lähema korraldamise aluseks oli Vene keisririigi ajast pärinev 1892. a (1915. a väljaanne) linnaseadus. Mõningates paragrahvides tehtud muudatustega kehtis mainitud linnaseadus kuni 1. maini 1938, mil kehtestati uus linnaseadus. Linnaomavalitsus koosnes linnavolikogust ja linnavalitsusest. Linnavolikogu oli linnavalitsuse kõrgemaks juhtivaks ning linnavalitsus täidesaatvaks organiks. Linnavolikogu valis linna elanikkond. Linnavalitsus  ja linnavolikogu tegutsesid kuni Eesti Vabariigi okupeerimiseni 1940. a.

Nõukogude okupatsioonivõimude poolt moodustati 1941. a töörahva saadikute nõukogu täitevkomitee. Saksa okupatsioonivõimud moodustasid samal aastal Eesti Omavalitsuse, mis omakorda kinnitas ametisse Haapsalu linnapea. Nõukogude okupatsiooni taaskehtestamisega 1944. a. vastavalt Nõukogude Liidu konstitutsioonile sai valitsemisorganiks töörahvasaadikute nõukogu ja selle täitevkomitee.

Eesti taasiseseisvumisel vastavalt 26. septembril 1991. a kinnitatud Eesti Vabariigi Ülemnõukogu Presiidiumi Seadlusele omistati Haapsalu linnale taas omavalitsuslik staatus. Linna seadusandlikuks organiks sai linnavolikogu ja täidesaatvaks organiks linnavalitsus.

Ridala kirikukihelkond (saksa k Kirchspiel Roethel in Wiek) rajati arvatavasti aastail 1220–1230. Ridala vald, mis kattus Ridala kirikukihelkonna territooriumiga,  ümbritses Haapsalut 2016. aastani 13,5 km maismaapiiriga. Enne seda moodustas Ridala kirikukihelkonna ala moodustas osa Ridala muinaskihelkonnast, mida esmakordselt on kirjalikult mainitud 1215. a Kihelkonnakirik oli Ridala Püha Maarja-Magdaleena kirik. Ridala kihelkonnas paiknes 18 mõisat – 1 kirikumõis, 11 rüütlimõisa koos 5 kõrvalmõisaga ning 1 poolmõis ja 3 karjamõisa.

Ridala vald moodustati 7. oktoobril 1938 Eesti Vabariigi presidendi otsusega Sinalepa valla maa-alast, Martna valla Haeska küla piirkonnast, Võnnu valla Saanika, Uneste ja Litu külade piirkonnast, Asuküla valla Varni küla ja Tauksi saare maa-aladest. Nõukogude okupatsioonivõimu ajal, 13. septembril 1945. a moodustati Ridala valla territooriumil Asuküla, Võnnu, Ridala ja Tuuru külanõukogud. 17. juunil 1954. a ühendati Võnnu ja Asuküla Ahli külanõukoguks (Ahli k/n koosseisu kuulusid mh ka Panfilovka ja Uuemõisa), keskusega Haapsalu linnas ning Ridala ja Tuuru Ridala külanõukoguks, keskusega Käpla külas. 1977. a oli suur piirkondade liitmine, mille tulemusena liideti  piirkonna külanõukogud üheks Ridala külanõukoguks keskusega Haapsalus.

Eesti Vabariigi taasiseseisvumisel taastati Eesti Vabariigi Ülemnõukogu Presiidiumi Seadlusega 12. detsembril 1991. a Ridala valla omavalitsuslik staatus. Valla seadusandlikuks organiks sai vallavolikogu ja täidesaatvaks organiks vallavalitsus.

Ridala valda tutvustav raamat (v.a 2001)

15. oktoobril 2017. aastal toimunud kohalike omavalitsuste valimistega ühinesid Haapsalu linn ja Ridala vald haldusterritoriaalselt üheks omavalitsuseks nimega Haapsalu linn. Ühinemisleping allkirjastati 27. detsembril 2016. a Haapsalu linna seadusandlik organ on linnavolikogu ja täidesaatev organ linnavalitsus.